DartManager

RMCS 框架插件组件，负责：

1. 维护飞镖全局状态机 (State Machine)
2. 管理任务队列 (Task Queue)，每帧驱动当前任务向前推进
3. 通过 RMCS Interface 黑板与底层硬件组件通信
4. 对任务失败提供统一的异常处理入口

状态机转换图

  ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
  │                                                                 │
  │   IDLE ──[提交Task]──► RUNNING ──[SUCCESS]──► IDLE              |
  │     ▲                     │                                     │
  │     │                     ├──[FAILURE]──► ERROR                 │
  │     │                     │                                     │
  │  [recover]            [cancel()]                                │
  │     │                     │                                     │
  │   ERROR ◄────────────────-┘                                     │
  └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘

简单开发手册

1. 组件初始化 (DartManager)

DartManager 继承自 rmcs_executor::Component 和 rclcpp::Node，在初始化时会注册一系列输入输出接口，用于与底层硬件和外部组件通信。

2. 状态机管理

系统状态由 State 枚举定义：

• IDLE：空闲，无任务运行。
• RUNNING：有任务正在执行。
• ERROR：任务失败，等待恢复。

每帧通过 update() 函数轮询命令并驱动任务执行：

• 空闲 (IDLE)：从队列中取出下一个任务并开始执行。
• 运行中 (RUNNING)：调用 tick_current_task() 推进当前任务。根据任务返回的状态 (SUCCESS, FAILURE, 或 RUNNING) 进行状态转换。
• 错误 (ERROR)：暂停调度，等待外部发送 recover 命令。

3. 命令处理

外部组件可以通过写入 /dart/manager/command 接口发送指令（字符串格式）。 内置保留命令包括：

• cancel：取消当前任务并清空任务队列。
• recover：从 ERROR 状态恢复到 IDLE。

其他任务命令（如 load, fire）会在 poll_command() 中解析并生成对应的 Task 加入队列。

4. 任务调度 (Task & Action)

开发者可以通过派生 Action 或组装现有的 Action 创建 Task。DartManager 提供了 API 供任务访问底层的硬件输入输出接口，例如 belt_target_velocity() 和 left_belt_velocity()。

任务执行失败时会触发 on_task_failure()，该函数会将输出置零，保证系统安全，并将状态机置为 ERROR。