RMCS NAVIGATION

0. 基本架构

RMCS-NAVIGATION 是一个 RoboMaster 哨兵机器人自主导航决策系统，采用 C++ 和 Lua 开发主要逻辑，该程序以 RMCS 控制系统插件 的形式运行，由 RMCS 提供运行时与上下文，由 ROS Navigation 提供导航能力，Lua 开发决策

• Component：获取机器人状态，裁判系统等信息，提供运动控制接口，以及为 Lua 侧提供运行时
• ROS Navigation：Nav2 堆栈的纯配置与启动文件，负责路径规划及其他导航相关能力
• Lua Decision：在 component 的 update 中自旋，其热重载特性和原生协程支持有利于决策的快速迭代开发

1. 快速入门

信息流与调用链总览