quickstart.md

FrootsPi クイックスタートガイド

はじめに

このガイドでは、FrootsPiシステムの基本的な使用方法を説明します。

必要なもの

• FrootsPi基板
• Raspberry Pi 4
• Ubuntu 20.04
• ROS 2 Foxy

セットアップ手順

1. システムインストール

README.mdの手順に従って、FrootsPiをインストールしてください。

2. 設定ファイルの準備

# ロボット設定ファイルをホームディレクトリに作成
cat > ~/robot_config.yaml << EOF
robot_id: 0
# その他の設定...
EOF

3. システム起動

# pigpioデーモンの起動
sudo pigpiod -s 1

# ROS環境のセットアップ
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

# ロボットシステムの起動
ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py

基本的な使用方法

ジョイスティック制御

# ジョイスティック制御の起動
ros2 launch frootspi_examples joycon.launch.py

# 別ターミナルでロボット起動
ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py

直接コマンド送信

# 前進
ros2 topic pub /command consai_frootspi_msgs/msg/RobotCommand \
  "{velocity_x: 1.0, velocity_y: 0.0, velocity_theta: 0.0}"

# キック準備（充電）
ros2 service call /set_kicker_charging frootspi_msgs/srv/SetKickerCharging \
  "{start_charging: true}"

# キック実行
ros2 topic pub /command consai_frootspi_msgs/msg/RobotCommand \
  "{velocity_x: 0.0, velocity_y: 0.0, velocity_theta: 0.0, kick_power: 1.0}"

トラブルシューティング

よくある問題

1. CANネットワークエラー

   sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

2. pigpioデーモンが起動しない

   sudo killall pigpiod
   sudo pigpiod -s 1

3. センサーが反応しない

   • GPIO設定ファイルを確認
   • ハードウェア接続を確認

ログの確認

# システムログの確認
ros2 topic echo /rosout

# 個別モジュールの状態確認
ros2 node list
ros2 topic list

さらなる情報

• システムアーキテクチャ: 詳細なシステム構成
• モジュール詳細: 各モジュールの詳細な説明
• 運用マニュアル: ハードウェア操作方法