frootspi_examples.md

frootspi_examples モジュール

概要

frootspi_examplesは、FrootsPiシステムの起動と設定例を提供するモジュールです。各種launchファイル、設定ファイル、テストスクリプトが含まれています。

主な機能

• システム起動設定（launchファイル）
• 設定例とテンプレート
• ハードウェアテストスクリプト
• systemd自動起動設定

含まれるファイル

Launchファイル

• robot.launch.py: 完全なロボットシステム起動
• conductor.launch.py: 制御部のみ起動
• hardware.launch.py: ハードウェア部のみ起動
• joycon.launch.py: ジョイスティック制御起動

テストスクリプト

• hardware_test.sh: ハードウェア動作テスト
• 個別モジュールテスト用スクリプト

設定ファイル

• ロボット設定テンプレート
• GPIO設定例
• コントローラー設定例

起動方法

完全システム起動

ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py

ジョイスティック制御

ros2 launch frootspi_examples joycon.launch.py

ハードウェアテスト

# 各ハードウェアの動作確認
bash frootspi_examples/hardware_test.sh

自動起動設定

systemdサービスとしてロボットを自動起動：

# 自動起動設定のインストール
./frootspi_examples/systemd/register_systemd.sh

# サービス確認
systemctl status frootspi-robot

設定ファイルの場所

• ~/robot_config.yaml: メイン設定ファイル
• config/gpio.yaml: GPIO設定
• config/joy_config.yaml: コントローラー設定

デバッグ用コマンド

# CAN通信の開始
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

# 個別トピック確認
ros2 topic list
ros2 topic echo /target_velocity
ros2 topic echo /ball_detection

# サービス一覧
ros2 service list

カスタマイズ

• launchファイルの編集で起動モジュール選択
• 設定ファイルでハードウェア設定変更
• systemd設定で自動起動カスタマイズ